1、 前言

運動(dòng)控制器是用來(lái)實(shí)現機械運動(dòng)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉矩或力的控制。運動(dòng)控制器按結構分類(lèi)可分為 PLC 可編程邏輯控制器、單片機控制器、獨立式運動(dòng)控制器、基于 PC 機的運動(dòng)控制卡、網(wǎng)絡(luò )控制器。動(dòng)機在由行程開(kāi)關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現電動(dòng)機拖動(dòng)物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機正反轉或轉一會(huì )停一會(huì )再轉一會(huì )再停。運動(dòng)控制在機器人和數控機床的領(lǐng)域內的應用要比在專(zhuān)用機器中的應用更復雜，因為后者運動(dòng)形式更簡(jiǎn)單，通常被稱(chēng)為通用運動(dòng)控制。

2、 方案概述

Ameya360 運動(dòng)控制模塊解決方案控制的運動(dòng)軌跡由直線(xiàn)、圓弧組成，對于一些非圓曲線(xiàn)輪廓則用直線(xiàn)或圓弧去逼近。插補計算就是控制器根據輸入的基本數據，通過(guò)計算，將運動(dòng)軌跡描述出來(lái)，邊計算邊根據計算結果向執行機構發(fā)出運動(dòng)指令。對于較簡(jiǎn)單的慢速直線(xiàn)運動(dòng)，控制器需要進(jìn)行的計算往往以整數運算為主；采用通用 PLC 等控制器即可實(shí)現，對于快速運動(dòng)或圓弧插補運動(dòng)，往往需要浮點(diǎn)數運算能力更強、輸出信號頻率更高的專(zhuān)用控制器或芯片來(lái)實(shí)現。