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前言

STM32 NUCLEO開(kāi)發(fā)平臺是ST最新發(fā)布的易用性好、可擴展性佳的低成本平臺。開(kāi)發(fā)平臺具有mbed功能支持Arduino接口，同時(shí)還提供ST Morpho擴展排針，可連接微控制器的所有周邊外設,可以利用Arduino巨大生態(tài)系統優(yōu)勢，便于快速實(shí)現STM32學(xué)習和評估!這兒我們評估它的CAN外設功能。

一、環(huán)境搭建

1、軟件：

STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM

2、硬件：

NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6)

3、原理圖如下：

上面原理圖是針對 SN65HVD230 的，因為 PB8 是 CAN_TX，是 MCU端的發(fā)送，需要到 CAN transfer 的輸入引腳，即引腳 D（Driver input）; 因為 PB9 是 CAN_RX，是 MCU 端的接收，是 CANtransfer 的輸出引腳，即引腳 R（Recv output）;

二、Porting

由于參考的是STM3210E_EVAL的示例程序，在用到STM32F103RBT6的Nucleo板子上的時(shí)候，需要做一些porting的工作。

1、系統時(shí)鐘

在10E的EVAL板子上，使用的是HSE，而Nucelo上默認的是沒(méi)有焊接HSE，所以使用到的是HIS;利用CubeMX生成代碼：系統時(shí)鐘為36MHz;

供給CAN外設的時(shí)鐘：是APB1的時(shí)鐘18MHz;

2、CAN的接收/發(fā)送引腳

仍然可以都為PB8 (TX) 和PB9(RX)，不需要改變；

3、CAN的波特率

（自己想設置的是500K）

所以，理論上，根據計算公式，

NominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1+ TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK;

所以，NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; =Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K;

4 、 User部分

程序中設計到：

在 10E-EVAL 板子上，用到的是 PG.08，而在 nucleo 上使用到的是 PC.13

至此，移植好了；

三、全速運行

1、按下 USERButton，會(huì )發(fā)出 CAN 報文，CAN 的 PC 端軟件能夠收到。

2、CAN 的 PC 端軟件發(fā)送報文，軟件中的中斷函數也會(huì )進(jìn)入中斷。

說(shuō)明，CAN 的發(fā)送和接收這一基本的操作已經(jīng)完成了。對于 CAN 的復雜的運用特點(diǎn)，可以在該基礎上進(jìn)一步衍生。

附錄：

1、針對現有的 CAN 的總線(xiàn)協(xié)議：在數據區域只有固定的 8Byte；也就是說(shuō)一個(gè) CAN 報文發(fā)送的數據只有 8 個(gè)，我們的單片機的寄存器也只提供了 8 個(gè)寄存器，符合當前的 CAN 的協(xié)議；如果客戶(hù)想發(fā)送多個(gè)>8 的數據，需要在其上層協(xié)議中，用軟件去多次發(fā)送。也許在下一代的 CAN 總線(xiàn)中，會(huì )對這一特點(diǎn)進(jìn)行改變。

2、CanHandle.Init.NART= ENABLE 的說(shuō)明; 在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking",  如果只用一塊STM32F429-EVAL 調用HAL_CAN_Transmit()的發(fā)送函數,會(huì )發(fā)現 CAN Controller 會(huì )不斷的發(fā)送數據， 這是因為在我們提供的示例中，是需要兩塊板子互聯(lián)的，在 CAN 協(xié)議中,如果消息沒(méi)有被正確的接收，它將會(huì ) be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledgedby the receiver ,而正我們的環(huán)境中，只有一塊板子，而沒(méi)有 receiver。