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標題: 【飛控開(kāi)發(fā)基礎4】開(kāi)源編隊無(wú)人機-串口（光流數據獲�。� [打印本頁(yè)]

作者: Linda-x 時(shí)間: 2022-7-16 11:04
標題: 【飛控開(kāi)發(fā)基礎4】開(kāi)源編隊無(wú)人機-串口（光流數據獲�。�

COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機·系列

串口（光流數據獲�。�

圖1

一、光流模塊簡(jiǎn)介
光流（optical flow）是指的是空間運動(dòng)物體在觀(guān)察成像平面上的像素運動(dòng)的瞬時(shí)速度。
光流法是利用圖像序列中像素在時(shí)間域上的變化以及相鄰幀之間的相關(guān)性來(lái)找到上一幀跟當前幀之間存在的對應關(guān)系，從而計算出相鄰幀之間物體的運動(dòng)信息的一種方法。
通常將二維圖像平面特定坐標點(diǎn)上的灰度瞬時(shí)變化率定義為光流矢量。
一般而言，光流是由于場(chǎng)景中前景目標本身的移動(dòng)、相機的運動(dòng)，或者兩者的共同運動(dòng)所產(chǎn)生的。
當人的眼睛觀(guān)察運動(dòng)物體時(shí)，物體的景象在人眼的視網(wǎng)膜上形成一系列連續變化的圖像，這一系列連續變化的信息不斷“流過(guò)”視網(wǎng)膜（即圖像平面），好像一種光的“流”，故稱(chēng)之為光流。光流表達了圖像的變化，由于它包含了目標運動(dòng)的信息，因此可被觀(guān)察者用來(lái)確定目標的運動(dòng)情況。
COCOFLY 無(wú)人機采用的光流模組是基于 PMW3901，PMW3901 是一款光學(xué)運動(dòng)跟蹤傳感器，該傳感器體積小、功耗低、精度高。如下圖所示為該光流模組的實(shí)物圖如下圖所示。

圖2
光流模組上已經(jīng)把 PMW3901 的數據處理好，并且通過(guò)串口周期傳輸，波特率為 19200，該光流模組的串口傳輸的協(xié)議如下表所示。

表1
其中 DATA0、DATA1 是 flow_x 拆分出來(lái)的低 8 位數據和高 8 位數據，即flow_x=(int16_t)(DATA1<<8)|(DATA0)，DATA2、DATA3 是 flow_y 的低 8 位和高8 位，即 flow_y=(int16_t)(DATA3<<8)|(DATA2)，其中和校驗為 DATA0~DATA3 的累加值，即 SUM=DATA0+DATA1+DATA2+DATA3；SQUAL 為地面環(huán)境質(zhì)量，數值越大表示地面環(huán)境質(zhì)量越高；最后一個(gè)字節是結束符，有兩種：常規模式下固定是 0xAA(Y 引腳接高電平)、偏航模式下是固定的 0xBB（Y 引腳接低電平）。二、串口光流數據獲取實(shí)驗
串口光流數據獲取實(shí)驗使用 STM32 的串口 2 即 UART2 與光流模組相連，串口 1 即 UART1 通過(guò) USB 轉串口模塊連接電腦，把串口 2 獲取到的光流數據通過(guò)串口 1 傳輸到電腦端的串口調試助手顯示出來(lái)。串口 2 的引腳如下圖所示：

圖3
兩個(gè)串口引腳分別與 PA2 與 PA3 引腳相連，那么我們就對 PA2 與 PA3 引腳進(jìn)行配置，串口 1 的配置可以參考《串口（基礎收發(fā)）》，配置代碼（通過(guò)調用官方庫）編寫(xiě)的思路如下：

表2
串口 2 初始化代碼如下：

圖4
串口 2 接收到光流模組的數據就轉發(fā)到串口 1，串口 2 的中斷函數代碼如下。

圖5
設置串口 2 的波特率為 19200，代碼如下：

圖6
保存、編譯、下載代碼，確保串口 2 接上了光流模組，然后再把串口 1 接上
USB 轉串口模塊，最后接到電腦的 USB 端口，如下圖所示：

圖7
然后在把 USB 轉串模塊插到電腦的 USB 口，打開(kāi)電腦端的串口調試助手，找到對應的 COM 口（前提是安裝了 USB 轉串口驅動(dòng)），設置波特率為 115200，打開(kāi)，可以看到串口在不斷打印光流模組發(fā)送的數據，如下圖所示。

圖8

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