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標題: 【飛控開(kāi)發(fā)基礎5】開(kāi)源編隊無(wú)人機-串口（視覺(jué)數據獲�。� [打印本頁(yè)]

作者: Linda-x 時(shí)間: 2022-7-18 11:12
標題: 【飛控開(kāi)發(fā)基礎5】開(kāi)源編隊無(wú)人機-串口（視覺(jué)數據獲�。�

COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機·系列

串口（視覺(jué)數據獲�。�

圖1

一、OPENMV 模組簡(jiǎn)介

OPENMV 是一個(gè)開(kāi)源、低成本、功能強大的機器視覺(jué)模塊。以 STM32F767 為核心，集成了 OV7725 攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用 C 語(yǔ)言高效地實(shí)現了核心機器視覺(jué)算法，提供 Python 編程接口。開(kāi)發(fā)者、電子發(fā)燒友以及智能設備開(kāi)發(fā)商都可以用 Python 語(yǔ)言使用 OPENMV 提供的機器視覺(jué)功能，為自己的產(chǎn)品和發(fā)明增加有特色的競爭力。
OPENMV 上的機器視覺(jué)算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標志跟蹤等�？梢杂脕�(lái)實(shí)現非法入侵檢測、產(chǎn)品的殘次品篩選、跟蹤固定的標記物等。使用者僅需要寫(xiě)一些簡(jiǎn)單的 Python 代碼，即可輕松的完成各種機器視覺(jué)相關(guān)的任務(wù)。小巧的設計，使得 OPENMV 可以用到很多創(chuàng )意的產(chǎn)品上。比如，可以給機器人提供周邊環(huán)境感知能力；給智能車(chē)增加視覺(jué)巡線(xiàn)功能；甚至，可以給工廠(chǎng)產(chǎn)品線(xiàn)增加殘次品篩選功能等。
COCOFLY 上的無(wú)人機視覺(jué)模組采用的就是 OPENMV，其實(shí)物圖如下圖所示。

圖2
其中OPENMV 的Python 代碼已經(jīng)寫(xiě)好提供給用戶(hù)，如果用戶(hù)需要修改的話(huà)，也可以修改使用，目前 OPENMV 串口發(fā)出的視覺(jué)數據的協(xié)議框架如下表所示。

表1
其中幀頭是固定為兩個(gè)字節：0xAA、0xAA；功能字為一個(gè)字節；長(cháng)度為數據的長(cháng)度，也為一個(gè)字節；數據位 n 個(gè)字節；和校驗為一個(gè)字節，即幀頭開(kāi)始相加到最后一個(gè)字節，保留低 8 位。
視覺(jué)模組的接收數據，即模式設置的協(xié)議框架如下表所示。

表2
其中幀頭是固定為兩個(gè)字節：0xAA、0xAF；功能字為 0xF1；長(cháng)度為數據的長(cháng)度，也為一個(gè)字節；Mode，即 OPENMV 的模式設置，為 1 個(gè)字節；和校驗為一個(gè)字節，即幀頭開(kāi)始相加到最后一個(gè)字節，保留低 8 位。
該數據的協(xié)議用戶(hù)均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV 的Python 源碼，
OPENMV 的具體使用方式可以查看 OPENMV 官網(wǎng)。
二、串口視覺(jué)數據獲取實(shí)驗

串口視覺(jué)數據獲取實(shí)驗使用 STM32 的串口 1 即 UART1 與視覺(jué)模組相連，串口 2 即 UART2，通過(guò) USB 轉串口模塊連接電腦，把串口 1 獲取到的視覺(jué)數據通過(guò)串口 2 傳輸到電腦端的串口調試助手顯示出來(lái)。做該實(shí)驗的時(shí)候需要把視覺(jué)模組接到 USART1，把光流模組暫時(shí)取下，并且把 USB 轉串口的線(xiàn)接到光流接
口處。
串口 1 和串口 2 的配置可以參考《串口（基礎收發(fā)）》和《串口（光流數據獲�。穬晒�，配置代碼（通過(guò)調用官方庫）的思路，如下表所示：
代碼思路

表3
串口 2 初始化代碼如下：

圖3

這里注意要把串口的發(fā)送也配置好，這樣才能把數據發(fā)送到電腦。
串口 1 接收到視覺(jué)模組的數據就轉發(fā)到串口 2，串口 1 的中斷函數代碼如下。

圖4

設置串口 1 的波特率為 1115200，串口 2 的波特率也設置為 115200，代碼如下：

圖5
保存、編譯、下載代碼，確保串口 1 接上了視覺(jué)模組，然后再把串口 2 接上
USB 轉串口模塊，最后接到電腦的 USB 端口，如下圖所示：

圖6
然后在把 USB 轉串模塊插到電腦的 USB 口，打開(kāi)電腦端的串口調試助手，找到對應的 COM 口（前提是安裝了 USB 轉串口驅動(dòng)），設置波特率為 115200，打開(kāi)，可以看到串口在不斷打印視覺(jué)模組發(fā)送的數據，如下圖所示。

圖7

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