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移動(dòng)機器人人機界面為移動(dòng)機器人的運動(dòng)控制提供直觀(guān)的路徑圖形、運動(dòng)速度和角度、障礙物信息等。通過(guò)ARM2210的串口UART0接收中心處理器PC104的運動(dòng)信息，利用東芝公司的液晶控制器T6963C驅動(dòng)STN液晶屏YL240128A，以及ZLG/GUI軟件包提供的基本繪圖和菜單操作函數設計了基于嵌入式系統ARM2210開(kāi)發(fā)板的移動(dòng)機器人人機界面，并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和鍵盤(pán)中斷信號實(shí)現菜單選擇，具有很強的實(shí)用性。 引言 嵌入式系統以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如，MP3播放器、智能手機、數碼相機產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個(gè)方面。隨著(zhù)液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步，以及圖形用戶(hù)界面GUI (Graphical User Interface)技術(shù)的廣泛應用，人機界面也越來(lái)越友好。它能為移動(dòng)機器人的運動(dòng)控制提供直觀(guān)的路徑圖形、數據參數等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器LPC2210為基礎，應用ZLG/GUI軟件包設計移動(dòng)機器人人機界面的方法。 我們設計開(kāi)發(fā)的智能移動(dòng)機器人是一個(gè)以PC104嵌入式微機為中心處理器，TMS320F2812為運動(dòng)控制器，超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規劃、行為控制與執行等多種功能于一體的綜合系統，主要包括運動(dòng)系統、電子信息系統和傳感系統。它通過(guò)CCD攝像機和圖像采集卡獲得視頻信息，并通過(guò)超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實(shí)現避障。移動(dòng)機器人的人機界面主要向用戶(hù)展示移動(dòng)機器人的運動(dòng)信息，如當前的運動(dòng)速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。 2 ARM221O的基本組成 ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210為核心，以支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統。LPC2210的CPU頻率最大為60MHz，并且擴展了豐富的外圍設備接口，使系統穩定性大大提高，開(kāi)發(fā)也更簡(jiǎn)單。圖1是ARM2210的系統框圖。
由于系統包含了RS232轉換電路，可通過(guò)UART0與上位機PC104進(jìn)行數據傳輸，同時(shí)還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器T6963C，擴展了液晶接口，同時(shí)提供了LED數碼管顯示和16個(gè)按鍵輸入，因此開(kāi)發(fā)人機界面非常方便。 3 人機界面的硬件設計 3.1 數據傳輸 PC104的串行口可以作為標準PC的COMl通信口或擴展為控制臺串行口，用于鍵盤(pán)輸入和顯示終端輸出或計算機之間的串行輸入/輸出口。 ARM2210的UART0具有16字節接收和發(fā)送FIFO；寄存器位置符合'550工業(yè)標準；接收器FIFO觸發(fā)點(diǎn)可為1, 4, 8和14字節 ；內置波特率發(fā)生器。 移動(dòng)機器人的運動(dòng)信息通過(guò)TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機PC104，再經(jīng)過(guò)PC104作信息融合后，通過(guò)串口傳給ARM2210并由液晶屏顯示。 3.2 液晶顯示及菜單選擇 東芝公司的液晶控制器T6963C具有獨特的硬件初始化設置功能，最大驅動(dòng)點(diǎn)陣液晶為單色640*128(單屏)，支持圖形和文本單獨顯示和混合顯示，并具有字符發(fā)生器，能滿(mǎn)足對移動(dòng)機器人人機界面的顯示要求。圖2為內置T6963C的240*128點(diǎn)陣圖形液晶模塊原理圖。 另外， ARM2210系統中配備了I2C器件ZLG7290以及16個(gè)按鍵。ZLG7290提供了I2C串行接口和按鍵中斷信號，方便與處理器連接；并且能驅動(dòng)8位共陰數碼管或64只獨立的LED和64個(gè)按鍵，8個(gè)功能鍵可檢測任一鍵的連擊次數。 本系統選用點(diǎn)像素為240*128點(diǎn)、黃綠顯示的STN液晶屏YL240128A作為人機界面顯示屏；用ARM2210系統16個(gè)按鍵中的S11、S12、S13作為輸入部分，實(shí)現對人機界面的選擇操作。 4 人機界面的軟件設計 移動(dòng)機器人人機界面的關(guān)鍵是菜單操作，以及圖形和數據的實(shí)時(shí)顯示。GUI是用于提高人機交互友好性、易操作性的計算機程序，它是建立在計算機圖形學(xué)基礎上的產(chǎn)物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過(guò)窗口、菜單方便地進(jìn)行操作。由于嵌入式系統的資源有限，所以對GUI 的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI 是由周立功公司開(kāi)發(fā)的，占用資源小、使用方便的嵌入式系統簡(jiǎn)易的圖形用戶(hù)界面軟件。ZLG/GUI 提供了最基本的畫(huà)點(diǎn)、線(xiàn)、圓形、圓弧、橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級的接口功能有ASCII 顯示、漢字顯示、圖標顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設備。因此，利用ZLG/GUI軟件包能夠滿(mǎn)足對移動(dòng)機器人人機界面的設計要求。 圖2 內置T6963C的240*128點(diǎn)陣液晶模塊原理圖 4.1 數據傳輸 接收上位機PC104發(fā)送的數據時(shí)，使能UART0的FIFO進(jìn)行數據發(fā)送/接收，接收采用中斷處理方式。其中，UART0的串口模式和數據結構設置為：通信波特率9600，8位數據位，1位停止位,無(wú)奇偶校驗。其主要程序如下： /*定義串口模式及數據結構*/ typedef struct Uart0Mode { uint8 datb; // 字長(cháng)度 uint8 stpb; // 停止位 uint8 parity; // 奇偶校驗位 } UART0MODE; /*初始化串口*/ uart0_set.datb= 8; // 8位數據位 uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位 uart0_set.parity = 0; // 無(wú)奇偶校驗UART0_Ini(9600, uart0_set); // 初始化串口模式 /*串口UART0接收中斷*/ void __irq IRQ_UART0(void) { uint8 i; if( 0x04==(U0IIR&0x0F) ) rcv_new = 1; // 置新數據標志 for(i=0; i<8; i++) { rcv_buf = U0RBR; // 讀FIFO數據，清除中斷標志} VICVectAddr = 0x00; // 中斷處理結束 } 4.2 窗口顯示 人機界面主要是通過(guò)圖標菜單實(shí)現移動(dòng)機器人運動(dòng)參數的顯示，以及運動(dòng)軌跡的相關(guān)操作，如"打開(kāi)"、"暫停"、"關(guān)閉"等。因此，首先定義一個(gè)窗口的數據結構,并設置窗口的起始坐標、大小、標題等相關(guān)參數；然后調用GUI_WindowsDraw()輸出顯示窗口 /* 設置主窗口并顯示輸出 */ mainwindows.x = 0; mainwindows.y = 0; mainwindows.with = 240; mainwindows.hight = 128; mainwindows.title = (uint8 *) "Mobile Robot Interface"; mainwindows.state = NULL; GUI_WindowsDraw(&mainwindows); // 繪制主窗口 圖標菜單也需要定義相關(guān)的數據結構，其中圖標數據和文字顯示可以通過(guò)字模軟件轉化為數據。如對應"打開(kāi)"圖標轉化為數據： uint8 const menuico1[]={ 0x00,0x70,0x00,0x1C,0x00,0x12,0x1C,0x1A, 0x17,0x0A,0x21,0xF1,0x20,0x1A,0x4F,0xFE, 0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04, 0x60,0x04,0x40,0x08,0x7F,0xF8,0x00,0x00, }; /*；圖標"打開(kāi)"；寬×高(像素) : 16×16*/ 然后，將每一個(gè)圖標菜單項的顯示坐標地址、圖標的數據指針、對應的服務(wù)函數等進(jìn)行設置后，即可調用GUI_MenuIcoDraw()實(shí)現顯示輸出。 mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1; mainmenu[0].title = (uint8 *) "open"; mainmenu[0].Function = (void(*)())Runopen; 另外，主程序需要先調用GUI_SetColor(1，0)函數來(lái)設置前景色及背景色。1表示點(diǎn)顯示，0表示點(diǎn)滅。 4.3 圖標菜單選擇 界面中還需實(shí)現對圖標菜單的選擇操作。I2C器件ZLG7290提供了I2C接口功能和鍵盤(pán)中斷信號。I2C總線(xiàn)是Philips推出的芯片間串行傳輸總線(xiàn)，它以2根連線(xiàn)實(shí)現了完善的全雙工同步數據傳送，可以方便的構成多機系統和外圍器件擴展系統。I2C總線(xiàn)采用了器件地址的硬件設置方法，通過(guò)軟件尋址完全避免了器件的片選線(xiàn)尋址方法，從而使硬件系統具有最簡(jiǎn)單而靈活的擴展方法。I2C操作模式分為主模式I2C和從模式I2C，分別對應LPC2210作為主機和從機。 本文采用主模式I2C發(fā)送接收數據，從而控制三個(gè)按鍵S11、S12、S13的掃描并檢測其連擊次數。程序中先設置好默認菜單，再調用函數ZLG7290_GetKey()讀取被按下的鍵值。ZLG7290_GetKey()函數通過(guò)調用IRcvStr (ZLG7290,1,&rece,1)，直接讀取器件ZLG7290上的按鍵值。若S11被按下，表示指向上一個(gè)圖標菜單；若S12被按下，表示選擇當前的圖標功能；若S13被按下，表示指向下一個(gè)圖標菜單。 key = ZLG7290_GetKey(); if(key==KEY_OK) break; // 點(diǎn)擊OK 鍵選擇 if(key==KEY_NEXT) { mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇 GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]); select++; // 指向下一菜單 if(select>2) select=0; mainmenu[select].state = 1; GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]); } if(key==KEY_BACK) { mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇 GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]); if(select==0) select=2; else select--; // 指向下一菜單 mainmenu[select].state = 1; GUI_MenuIcoDraw(&mainmenu [select]); 4.4 移動(dòng)機器人行使軌跡及相關(guān)參數顯示 為了能實(shí)時(shí)更新顯示數據及行使軌跡，PC104將移動(dòng)機器人的速度，行駛方向，轉角等信息轉化為液晶屏上的坐標信息，并調用基本繪圖函數GUI_Line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, TCOLOR color)，畫(huà)出當前行駛軌跡；同時(shí)，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應位置。 4.5 人機界面顯示效果 圖3為人機界面實(shí)現效果圖，整個(gè)顯示窗口大小為240*128；圖標菜單大小為16*16，共有六個(gè)圖標；用戶(hù)可以根據自己需要添加圖標及對應功能。移動(dòng)機器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運動(dòng)參數顯示窗口大小為80*100，可以顯示當前的速度、障礙物的距離和機器人旋轉角度。圖中小車(chē)位置表示軌跡的起點(diǎn)，左下角有坐標顯示和比例尺1:500。
結語(yǔ) 隨著(zhù)嵌入式系統應用的飛速發(fā)展，人機交互系統的開(kāi)發(fā)將更加廣泛。本文闡述的基于A(yíng)RM2210嵌入式系統的移動(dòng)機器人人機界面的設計方法，這種方法設計簡(jiǎn)單，成本低，使操作者與機器人的交互更加友好。 |
