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一 直角坐標機器人的定義及主要特點(diǎn) 機器人按ISO 8373定義為：位置可以固定或移動(dòng)，能夠實(shí)現自動(dòng)控制、可重復編程、多功能多用處、末端操作器的位置要在3個(gè)或3個(gè)以上自由度內可編程的工業(yè)自動(dòng)化設備。這里自由度就是指可運動(dòng)或轉動(dòng)的軸。直角坐標機器人是以直線(xiàn)運動(dòng)軸為主，各個(gè)運動(dòng)軸通常對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個(gè)直線(xiàn)運動(dòng)軸間的夾角為直角。 直角坐標機器人主要由一些直線(xiàn)運動(dòng)單元，驅動(dòng)電機，控制系統和末端操作器組成。針對不同的應用，可以方便快速組合成不同維數，各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門(mén)式或倒掛式等各種形式的直角坐標機器人，從簡(jiǎn)單的二維機器人到復雜的五維機器人就有上百種結構形式的成功應用案例。從食品生產(chǎn)到汽車(chē)裝配等各行各業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，都有各式各樣的多臺直角坐標機器人和其它設備嚴格同步協(xié)調工作，可以說(shuō)直角坐標機器人幾乎能勝任所有的工業(yè)自動(dòng)化任務(wù)。下面是其主要特點(diǎn)： 1 任意組合成各種結構樣式，帶載能力和尺寸的機器人， 2 采用多根直線(xiàn)運動(dòng)單元級連和齒輪齒條傳動(dòng)，可以形成幾十米的超大行程機器人。 3 采用多根直線(xiàn)運動(dòng)單元平連及各帶多滑塊結構時(shí)其負載能力可增加到數噸。 4 其最大運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒4米。 5 重復定位精度可達到0.01mm～ 0.05mm。 6 采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數控系統能完成非常復雜軌跡的工作。 二 德國VC視覺(jué)系統簡(jiǎn)介 機器視覺(jué)就是使機器有人眼和大腦的部分功能，能自動(dòng)進(jìn)行幾何形狀測量，印刷質(zhì)量缺欠識別和產(chǎn)品外觀(guān)質(zhì)量識別等工作。機器視覺(jué)系統通常用在全自動(dòng)化、高效可靠和非接觸的大批量生產(chǎn)過(guò)程中的檢測識別工作。常見(jiàn)的視覺(jué)系統一般包括：光源、鏡頭、CCD攝相機、圖像采集卡、圖像處理軟件、監視器、通訊/輸入輸出單元等。而許多智能相機就是一個(gè)通用圖象處理系統，把鏡頭、圖象傳感器、高速DSP、存儲器、常用圖像處理軟件、通訊口和/輸入輸出口等集成在一個(gè)香煙盒大小的盒內，用戶(hù)可以任意編程，能代替基于PC機的圖象處理系統。智能相機有彩色智能相機和黑白智能相機，有線(xiàn)陣和面陣智能相機，本文僅介紹一款德國VC公司面陣黑白CCD智能相機。 工作時(shí)首先CCD智能相機將被攝取目標轉換成灰度圖像信號，先放大該信號，再數字化為數字圖像。數字圖像以二維矩陣存儲起來(lái)，如Vision Components GmbH公司智能像機VC2028的每一幅數字圖像都是640＊480的二維矩陣。該矩陣的每一個(gè)元素叫像素，它的數值通常是0～255。像素的數值0～255對應目標的最暗和最亮處。圖像處理軟件就是根據圖像中像素分布和亮度變化等信息抽取圖像中目標的特征，如：孔的數量、面積、形狀、長(cháng)度、形狀寬度和位置等，還可以是亮度變化等，然后與所存的模板進(jìn)行比較匹配，最后給出尺寸、角度、偏移量、個(gè)數、合格/不合格、有/無(wú)等。結果。 用戶(hù)可以在PC機上用C語(yǔ)言或VC編寫(xiě)自己的應用程序，然后下傳到智能相機里，智能相機運行該程序來(lái)完成特定的任務(wù)。也可以選用VC公司配帶的圖象處理軟件。 三 機器人數控系統 該機器人的控制系統采用德國運動(dòng)控制技術(shù)公司（Movtec）的三軸運動(dòng)控制卡DEC4T和運動(dòng)控制軟件Editasc。DEC4T運動(dòng)控制卡是基于PC機，專(zhuān)用控制3臺步進(jìn)電機和數字伺服電機的運動(dòng)控制卡。EdiTasc不僅是MOVTEC公司各種控制卡配套的通用數控軟件，它也是一個(gè)高度開(kāi)放的開(kāi)發(fā)平臺，可以直接控制各種工業(yè)自動(dòng)化設備，或方便的開(kāi)發(fā)用戶(hù)專(zhuān)用頁(yè)面及控制系統。DEC4T自帶36路數字輸入輸出口，來(lái)作為限位開(kāi)關(guān)，控制CCD智能相機和起動(dòng)檢測儀器。 Editasc可采用Mtasc語(yǔ)言或G代碼編程，Mtasc語(yǔ)言為Editasc專(zhuān)用語(yǔ)言，具有如下一些特點(diǎn)： · 任意定義各種長(cháng)度、多種類(lèi)型的變量和數組 ; · 許多數學(xué)函數; · 多種循環(huán)程序; · 多種條件 · 允許有任意層擴展和嵌套; · 調用子程序和調用其它語(yǔ)言的子程序; · 極其方便的I/O口操作。 · 在程序的輸入和編輯過(guò)程中可以執行任意一行或幾行程序，可方便地驗證程序及數據的合理性。 四 幾個(gè)典型應用 1 產(chǎn)品標簽檢驗 在幾乎所有的現代化批量生產(chǎn)過(guò)程中，產(chǎn)品包裝盒上所印文字、符號、產(chǎn)品上的標簽等要求印刷精美，無(wú)任何缺陷和錯誤。但實(shí)際中會(huì )出現下面的問(wèn)題，如部分字符漏印，部分字符不完整，不同字符間混亂，如：5和6; 6和9印混了，字符位置不對，字符的字體不對或不一致等。要解決上面的問(wèn)題就必須選一優(yōu)秀的圖象處理系統，對這些文字和符號進(jìn)行100%的可靠的檢驗，才能保證100%的合格率，達到真正的“零缺陷”。被檢驗識別的文字和符號可以由下面的方式產(chǎn)生：印刷，噴碼，熱轉印和激光雕刻等。這更增加了檢驗識別的難度。 本文CCD相機選用德國Vision Components公司智能攝像機VC2038。其配置如下：CCD芯片是Sony 1/2” 640＊480點(diǎn)，每秒25楨圖像，存儲器配置是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX，速度是1200MIPS （每秒1200百萬(wàn)指令）。VC2038通過(guò)自帶RS232口 可以把位置數據傳給PC機。VC2038還自帶4路數字輸入口和4路數字輸出口。根據視場(chǎng)范圍和高度選用對應的鏡頭。 被檢驗的產(chǎn)品在傳送帶上單排排放或如圖1所示的并列排放。機器人首先停止傳送帶，并把檢測頭移動(dòng)到第一個(gè)產(chǎn)品上方，識別系統開(kāi)始自動(dòng)檢測識別第一個(gè)產(chǎn)品。機器人再把檢測頭移動(dòng)到第二個(gè)產(chǎn)品上方，接著(zhù)識別系統開(kāi)始自動(dòng)檢測第二個(gè)產(chǎn)品，如此依次識別完該排最后一個(gè)產(chǎn)品。再啟動(dòng)傳送帶把第二排產(chǎn)品移到檢測系統正下方，并開(kāi)始該行產(chǎn)品的自動(dòng)檢驗識別。 類(lèi)似的應用還可以在各種產(chǎn)品的外觀(guān)檢驗，包裝檢驗，商標檢測等方面應用。 2 印刷品質(zhì)量檢驗 這里的任務(wù)是圖2產(chǎn)品的檢驗。在圖2中被檢驗的產(chǎn)品是透明塑料上的文字。機器人首先停止傳送帶，并勻速移動(dòng)檢測頭，識別系統在幾個(gè)特定的位置自動(dòng)檢測識別所印文字和符號。塑料再起動(dòng)一定長(cháng)度，機器人反向運動(dòng)，檢測系統開(kāi)始該行產(chǎn)品的自動(dòng)檢驗識別。 機器人是德國百格拉公司單軸機器人，由于負載小及移動(dòng)速度要求不高，故選用型號為L(cháng)M-P404 R-AT5，有效行程按任務(wù)要求選為1500毫米，驅動(dòng)電機是百格拉公司的步進(jìn)電機VRDM3910LWB，機器人控制系統選用百格拉公司的專(zhuān)用工控機TLCC。TLCC通過(guò)CAN總線(xiàn)控制TLC611步進(jìn)電機驅動(dòng)器。圖像處理系統選用德國Vision Experts公司的檢測系統 VE 4000 OCV/2。圖2是該系統在實(shí)際使用中的照片。 德國Vision Experts公司的E 4000 OCV/2系統由智能CCD攝像機VC2038和專(zhuān)利識別軟件組成，可以檢測各種符號，如：印刷的符號、噴碼符號、熱轉印、激光雕刻等�？梢�100%保證發(fā)現所有下面的問(wèn)題：整個(gè)或部分字符漏印，不完整字符，不同字符間混亂，如5和6、6和9印混了，字符位置不對，字符的字體不對或不一致。該系統可以識別多種符號，當圖像中要識別的符號與背景的對比度有些變化，如照明系統出了問(wèn)題，甚至圖像背景里有某種規則的紋理時(shí)，該系統也可以很好地工作。該系統也非常靈活，可以一分鐘僅檢測10個(gè)產(chǎn)品，也可以一小時(shí)檢測10萬(wàn)個(gè)產(chǎn)品;可以同時(shí)檢測300個(gè)字符，也可以檢測同時(shí)含10種字體的符號集合。被檢測產(chǎn)品可以被旋轉，實(shí)現在運動(dòng)中實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)檢測，E 4000 OCV/2系統自動(dòng)給出檢測數據，有自檢和外部信號啟動(dòng)公式，檢測的符號可以縮小或放大，給出符號的位置數據。 不僅塑料檢測如此，其它方面如印刷品、木材、PS板等方面都采用類(lèi)似的方法進(jìn)行檢測。 3 工件識別定位及抓取 隨著(zhù)自動(dòng)化生產(chǎn)能力的提高，現代工廠(chǎng)中經(jīng)常會(huì )出現需要分類(lèi)分揀的場(chǎng)合，那么就非常需要配合視覺(jué)系統的機器人來(lái)實(shí)現這項工作。該例子為對倉庫中不同批次的產(chǎn)品進(jìn)行定位及抓取。在機器啟動(dòng)前，操作人員根據具體需求，通過(guò)計算機將需要搬運的產(chǎn)品的批次傳輸給視覺(jué)系統，當機器人帶動(dòng)視覺(jué)系統到達產(chǎn)品上方時(shí)，視覺(jué)系統通過(guò)獲取的圖像進(jìn)行識別，通常識別物為條碼，當確認該產(chǎn)品為需要搬運的產(chǎn)品，那么視覺(jué)系統再通過(guò)獲取的圖像進(jìn)行精確定位，將坐標值傳輸給機器人，機器人隨后運動(dòng)到指定位置，進(jìn)行抓取搬運。如果檢測該產(chǎn)品不是需要搬運的產(chǎn)品，那么傳輸給機器人相應的信號，機器人移動(dòng)到下一工件位置進(jìn)行下一次檢測。 該系統中的視覺(jué)系統同樣采用德國Vision Components公司智能攝像機VC2038,機器人采用德國百格拉直角坐標機器人，控制系統采用的為德國MOVTEC公司運動(dòng)控制卡，這樣能夠保證在一臺計算機中對視覺(jué)系統與直角坐標機器人的控制與配合。 目前，類(lèi)似系統已經(jīng)在很多自動(dòng)化流水線(xiàn)上應用，均獲得很好的效果。 4 視覺(jué)系統引導的灌裝機械 目前機器人已經(jīng)應用到了各個(gè)領(lǐng)域，以下我們介紹機器人在灌裝機械中的使用。如圖4所示，在一些工廠(chǎng)中需要對液態(tài)產(chǎn)品大量的進(jìn)行灌裝以方便運輸，所以自然就增加了對灌裝機的需求，附圖中為視覺(jué)引導的直角坐標機器人在灌裝機中的應用。機器人方面選用德國百格拉龍門(mén)式三維直角坐標機器人，視覺(jué)方面選擇德國Vision Components公司智能攝像機VC4038E。 該系統是通過(guò)BLOB區域分析的方法來(lái)進(jìn)行桶口的位置確定。由于每個(gè)桶口的正上面都有一個(gè)與鐵桶本身顏色區分明顯的白點(diǎn)和黑洞，那么視覺(jué)系統就采用區域分析的方法對采集的圖像進(jìn)行處理，獲得該白點(diǎn)和的黑洞位置，然后通過(guò)換算確定桶口的位置，并通過(guò)以太網(wǎng)口傳輸給直角坐標機器人。機器人獲得該坐標后，直接帶動(dòng)注油管道到桶口上方，然后插入，注油，待結束后重復執行以上的動(dòng)作。 該系統成功的解決了工廠(chǎng)注油難，費時(shí)，費力等困難，大大提高了工作效率，使其在幾個(gè)月內便收回了該設備的成本。該類(lèi)應用可以推廣到其它產(chǎn)品或其它形狀的灌裝容器應用中。這里面機器人的運動(dòng)軸要帶金屬防護帶，所用的驅動(dòng)電機是防爆電機。 五 結論及展望 本文介紹了德國百格拉公司的直角坐標機器人及德國Vision Components公司的智能相機。德國Vision Components公司的智能相機裝配在百格拉公司的直角坐標機器人上已經(jīng)被眾多用戶(hù)成功地用在工件定位，分類(lèi)搬運上。 隨著(zhù)大批量自動(dòng)化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展，很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節全面被檢測及精確定位，這類(lèi)直角坐標機器人和圖像處理系統將具有更加廣范的市場(chǎng)前景和發(fā)展潛力! |
