摘要：在研究了弧焊機器人和變位機協(xié)同作業(yè)的路徑規劃之后，提出用仿真進(jìn)行協(xié)同作業(yè)規劃的方法。該方法以位置和速度約束來(lái)規劃機器人和變位機的運動(dòng)，并根據作業(yè)路徑建立樣條函數，以樣條函數作為仿真時(shí)焊槍位姿的點(diǎn)驅動(dòng)函數。利用仿真結果，提取出仿真過(guò)程中弧焊機器人和變位機各關(guān)節的角位移函數，并由此生成弧焊機器人系統的焊接作業(yè)程序。經(jīng)過(guò)機器人專(zhuān)用平臺驗證，采用該方法規劃的弧焊機器人與數控變位機協(xié)同作業(yè)，其運動(dòng)軌跡完全滿(mǎn)足焊接作業(yè)要求。
|
基于變參數PI-ADPLL超聲焊接電源的頻率跟蹤控制.pdf
799.88 KB, 下載積分: 積分 -1
弧焊機器人與數控變位機協(xié)同作業(yè)規劃.pdf
1.34 MB, 下載積分: 積分 -1
