摘要：以MOTOMAN-UP6弧焊機器人和SGMDH-12A2A-YRB變位機為試驗平臺,將離線(xiàn)編程軟件ROTSY、計算機與機器人通信軟件MOTOCOM32和校正軟件MOTOCALV32組成一個(gè)弧焊機器人離線(xiàn)編程系統,實(shí)現了機器人和變位機的聯(lián)動(dòng)離線(xiàn)編程。通過(guò)復雜的馬鞍形焊縫編程對所建立離線(xiàn)編程系統進(jìn)行了驗證。在實(shí)際運行過(guò)程中,焊縫上的點(diǎn)接近或處于船型焊或平焊的位置,焊槍運行平滑,始終對準焊縫,焊槍的姿態(tài)也始終符合實(shí)際焊接的要求。證明了本離線(xiàn)編程系統達到了設計要求。
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