【開(kāi)發(fā)教程1】瘋殼·人形街舞機器人-套件檢測教程

Linda-x

多自由度人形雙足舞蹈機器人

——瘋殼·機器人開(kāi)發(fā)系列

套件檢測教程

內容簡(jiǎn)介

  本文檔主要介紹在如何驗證多自由度人形雙足街舞機器人套件正常，包括具體線(xiàn)路連接，實(shí)驗現象驗證。
  具體分為以下幾個(gè)步奏。

1、機器人的安裝

  按照文檔《機器人的組裝及測試》安裝完機器人的舵機以及支架。

2、下載代碼

  （1）將 usb 線(xiàn)連接電腦和機器人的控制主板 usb 接口。

  （2）打開(kāi)軟件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。


圖1

  （3）點(diǎn)擊 Keil 仿真設置，添加 STC 相關(guān)的頭文件。STC 的相關(guān)頭文件路徑是我們之前安裝 Keil C51 的路徑，如果之前采用的默認路徑，那么選擇 C 盤(pán) Keil 文件夾。（安裝 Keil c51 參考《開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建》）


圖2
（4）添加完 STC 相關(guān)的頭文件，點(diǎn)擊彈窗中的確定。


圖3       
（5）設置單片機的型號、最低波特率、最高波特率如下圖所示，硬件選項等選項默認即可。串口號根據實(shí)際情況選擇。


圖4
（6）點(diǎn)擊打開(kāi)程序文件，選擇我們提供的測試的 hex 文件。


圖5
（7）點(diǎn)擊下載/編程，下載代碼。


圖6

（8）按一下控制主板上面的 RST 按鍵，完成下載。


圖7

3、檢驗實(shí)驗現象

  （1）連接電池

   鋰電池一共有兩個(gè)接口，充電口和供電接口，如下圖所示。


圖8

  將電池的供電接口與機器人的電源口相連接，連接時(shí)要注意方向。（紅線(xiàn)對紅線(xiàn)，黑線(xiàn)對黑線(xiàn)）
  （2）打開(kāi)電源

  下圖藍色框框內有 3 個(gè)焊點(diǎn)，已經(jīng)將線(xiàn)焊在了其中的兩個(gè)焊點(diǎn)上，當開(kāi)關(guān)朝下（朝兩個(gè)焊點(diǎn)的方向）表示關(guān)，反之表示打開(kāi)。


圖9

（3）現象判定

  打開(kāi)電源之后，不管機器人在上電之前是什么姿勢，都將做出下圖的站立姿勢，若姿勢不對，關(guān)閉開(kāi)關(guān)，重新打開(kāi)開(kāi)關(guān)，若機器人仍然保持一樣的錯誤姿勢， 則表示機器人套機良好只是舵機安裝有問(wèn)題，將錯誤的關(guān)節舵機重新安裝即可。


圖10


配套資料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
配套視頻：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
套件地址：http://shop115904315.taobao.com
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2022-7-13 17:57 上傳

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