【開(kāi)發(fā)教程4】瘋殼·人形街舞機器人-PC 上位機在線(xiàn)調試

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多自由度人形雙足舞蹈機器人

——瘋殼·機器人開(kāi)發(fā)系列

PC 上位機在線(xiàn)調試

    首先在我們提供的文件中找到上位機調試軟件 robotCtrl，雙擊打開(kāi)，界面如下。

   
    圖 1
    界面中的舵機圖標如同一個(gè)人形，人形中的每一個(gè)舵機與我們機器人身上的舵機一一對應。

   
    圖 2
    每一個(gè)舵機控制窗口之中有兩個(gè)值：B、P。進(jìn)度條 P 可以隨意拖動(dòng)，P 表示舵機位置（默認為中位 1500）范圍為 500-2500，B 表示舵機偏差（默認為 0），即舵機的相對位置，范圍為-100~ +100，導入動(dòng)作組中的是絕對位置 P0=B+P。

   
    圖 3                                圖 4
    這里的 B 通過(guò)雙擊 B 開(kāi)啟，再雙擊 B 關(guān)閉調節。如果 B=20 P=1500，實(shí)際舵機發(fā)送 P1520，用于修復舵機偏差。每個(gè)舵機都有自己的一個(gè)舵機偏差B，等調好 B 之后可保存，用打開(kāi)按鈕可重新導入偏差。
    我們插上機器人的 USB 接口，首先點(diǎn)擊連接管理窗口的刷新按鍵，然后選擇最新出來(lái)的 COM 口，并單擊打開(kāi)。有一點(diǎn)要注意的是連接管理窗口中的波特率采用的 9600。

   
    圖 5
    連接完成之后，先點(diǎn)擊調試管理中的實(shí)時(shí)調試，我們就可以左右拖動(dòng)每個(gè)舵機控制窗戶(hù)中的進(jìn)度條，從而控制相對應的舵機的角度。這個(gè)時(shí)候，相對應的舵機也會(huì )跟著(zhù)左右轉動(dòng)。
    我們將機器人的頭部舵機控制窗口中的進(jìn)度條拖到最左邊，然后點(diǎn)擊動(dòng)作管理中的添加動(dòng)作。完成之后，將 13 號舵機控制窗口中的進(jìn)度條拖到最右邊，然后點(diǎn)擊動(dòng)作管理中的添加動(dòng)作。下面的動(dòng)作數據框就會(huì )出現兩行動(dòng)作數據。

     
    圖 6
    我們選中循環(huán)，點(diǎn)擊在線(xiàn)運行之后，就能重復運行這兩個(gè)動(dòng)作。與之相對應的現象就是機器人在做左右搖頭動(dòng)作。

  
    圖 7
    完成上述簡(jiǎn)單動(dòng)作的調試后，我們可以將上面所創(chuàng )造的動(dòng)作下載下來(lái)。先點(diǎn)擊下載管理中的擦除，然后點(diǎn)擊下載，將動(dòng)作組數據下載到外部 Flash 當中。


    圖 8
    完成下載之后，就可以進(jìn)行脫機運行動(dòng)作了。最后補充幾個(gè)其他功能，大家自己可以試用。
    （1）連接管理窗口中的發(fā)送區和接收區，其實(shí)也就是一個(gè)串口調試工具的發(fā)送接收框，可發(fā)送接收數據。
    （2）動(dòng)作管理框


    圖 9
    時(shí)間間隔：一個(gè)動(dòng)作完成的時(shí)間。添加動(dòng)作：新增一個(gè)動(dòng)作。
    刪除動(dòng)作：刪除選中的動(dòng)作。

    更行動(dòng)作：就是修改并替換以前的動(dòng)作。

    補入動(dòng)作：就是在動(dòng)作之間新建一個(gè)新的動(dòng)作。保存動(dòng)作：將當前動(dòng)作組保存成文件。
    打開(kāi)動(dòng)作：打開(kāi)動(dòng)作文件，載入動(dòng)作文件中的動(dòng)作。

    （3）基本操作框


    圖 10
    舵機回中：將所有舵機的 P 值調整到 1500。

    打開(kāi)偏差：載入偏差文件，修改所有舵機控制框中的 B 值。

    保存偏差：將所有舵機控制框中的 B 值保存成為文件存儲下來(lái)。






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2022-7-16 15:35 上傳

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