|
摘要：分析了CT導航微創(chuàng )外科手術(shù)環(huán)境對機器人的特殊要求，提出了一種新型串并混聯(lián)機器人構型。詳細討論了機器人的串、并聯(lián)拓撲結構的設計依據，比較了多種串聯(lián)微創(chuàng )外科機械臂的結構類(lèi)型，明確了串聯(lián)部分的構型。針對傳統并聯(lián)機構靈活性較小的不足，提出并分析了并聯(lián)機構的結構框架，確定了并聯(lián)部分的結構�；诼菪碚撝攸c(diǎn)求解了并聯(lián)機構的位移輸出特征方程及其自由度，同時(shí)給出了串聯(lián)部分的位移輸出特征矩陣。通過(guò)靈活性仿真，驗證了該機器人可用于CT受限空間的微創(chuàng )外科定位手術(shù)。本文對于新型醫療機器人的構型設計提供了一種理論參考。 下載全文 
CT導航微創(chuàng )外科混聯(lián)機器人拓撲結構分析.pdf
(453.2 KB)
|
