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摘要：分析了日前微創(chuàng )外科機器人關(guān)節縮緊機構的發(fā)展現狀和存在的問(wèn)題，討論了機器人關(guān)節摩擦力矩產(chǎn)生的機理以及影響摩擦力矩的因素。針對當前醫療機器人鎖緊結構不足之處，基于關(guān)節摩擦理論，提出并設計了三種不同形式的CT導航微創(chuàng )外科機器人關(guān)節鎖緊結構，分別闡述了它們的工作原理和實(shí)現形式。通過(guò)對不同結構的性能對比實(shí)驗，確定采用基于外摩擦環(huán)的機器人關(guān)節鎖緊結構，并初步驗證基于該結構的機器人系統可以滿(mǎn)足CT導航微創(chuàng )外科臨床手術(shù)需求。 下載全文 |
CT導航微創(chuàng )外科機器人關(guān)節液壓鎖緊結構研究.pdf
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