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摘要：針對目前球形機器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動(dòng)機器人BYQ-IV，對該機器人的機械結構進(jìn)行了詳細的描述和分析，并給出了無(wú)線(xiàn)分布式的機器人運動(dòng)控制系統和基于ad hoc網(wǎng)絡(luò )的人機無(wú)線(xiàn)通信系統，提出了基于狀態(tài)反饋的運動(dòng)控制方法。最后，通過(guò)對樣機的實(shí)驗分析驗證了該設計和控制方法的有效性。 下載全文 
帶可伸縮操作臂的球形機器人的研制.pdf
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