5自由度并聯(lián)機器人設計方法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-1 10:59    發(fā)布者：諸葛孔明
關(guān)鍵詞： 并聯(lián) , 機器人 , 設計 , 自由度
本論文以螺旋理論為基礎，提出一種系統的結構綜合方法．根據各條支鏈對運動(dòng)平臺所提供的反螺旋約束的線(xiàn)性關(guān)系，研究了構成五自由度并聯(lián)機器人機構的各條支鏈所有可能的運動(dòng)副組合以及它們的空間幾何條件．利用這一方法，設計出一組結構對稱(chēng)的五自由度并聯(lián)機器人。

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5自由度并聯(lián)機器人設計方法.pdf (370.3 KB)
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