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本文提出一種求解6-PSS并聯(lián)機器人操作機平動(dòng)工作空間邊界的解析方法，該方法將平動(dòng)工作空間問(wèn)題歸結為三類(lèi)子空間邊界求交問(wèn)題，即分別由六張球面片交集構成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構成的側面邊界的求交問(wèn)題，文中還提出主工作空間的概念和相應的解析表達及工作空間評價(jià)指標，并探討了設計參數對評價(jià)指標的影響規律。 下載： 
6PSS并聯(lián)機器人操作機平動(dòng)工作空間解析.pdf
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