|
內容摘要：分析了“被動(dòng)冗余度”空間機器人主、被動(dòng)關(guān)節之間的運動(dòng)學(xué)耦合，得到了可用于運動(dòng)學(xué)規劃的耦臺指標；分析丁“被動(dòng)冗余度”空間機器人的運動(dòng)學(xué)奇異問(wèn)題、以及與對應全主動(dòng)關(guān)節冗余度空間機器人的運動(dòng)學(xué)奇異的區別，得到的新的可操作性指標同樣可用于機器人的運動(dòng)規劃；推導出了“被動(dòng)冗余度”空間機器人的最佳最小二乘運動(dòng)學(xué)優(yōu)化方程．通過(guò)“準自運動(dòng)”實(shí)現被動(dòng)冗余度空間機器人優(yōu)化控制}通過(guò)對平面3DOF空間站機器人的仿真證實(shí)了分析得到的結論。 下載： 
被動(dòng)冗余度空間機器人運動(dòng)學(xué)綜合.pdf
(371.46 KB)
|
