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摘要：為了既能驗證動(dòng)態(tài)步行的理論結果，又能滿(mǎn)足經(jīng)濟性的要求，本文設計并實(shí)現了一種基于總線(xiàn)型伺服電機的平面無(wú)腳雙足機器人THR-I。首先介紹了該機器人的系統構成，包括機械結構部分和控制系統部分；在建立步行動(dòng)力學(xué)方程時(shí)，考慮了中心約束系統的耦合影響。然后，利用虛擬約束原理，設計了步行約束，并成功實(shí)現了步行周期為0.64s、步幅為腿長(cháng)的0.56倍的快速動(dòng)態(tài)行走。 下載全文 
動(dòng)態(tài)步行雙足機器人THRI的設計與實(shí)現.pdf
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