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內容摘要：本文針對存在驅動(dòng)飽和約束條件下的視覺(jué)伺服機器人，提出了一種時(shí)間最優(yōu)實(shí)時(shí)運動(dòng)規劃方法，該方法根據驅動(dòng)電機的機械特性和運行狀態(tài)，判斷電機的驅動(dòng)潛力，采用自適應模糊邏輯規則實(shí)時(shí)地調節機器人運動(dòng)速度，在不考慮奇異點(diǎn)等其他因素下實(shí)現時(shí)間最優(yōu)運動(dòng)規劃。文中采用該方法對二自由度平面機器人進(jìn)行了仿真研究。 下載： 
存在驅動(dòng)飽和約束下的機器人時(shí)間最優(yōu)實(shí)時(shí)運動(dòng)規劃研究.pdf
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