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內容摘要：帶拖車(chē)的移動(dòng)機器人系統是一類(lèi)復雜的多車(chē)體系統，其路徑規劃問(wèn)題難以沿用單體移動(dòng)機器人系統的規劃方法。本文通過(guò)分析這類(lèi)系統運動(dòng)時(shí)的路徑特征，提出包絡(luò )路徑概念，并根據路徑與車(chē)體約束的關(guān)系，給出包絡(luò )路徑的量化描述，從而把這類(lèi)多車(chē)體系統的路徑規劃問(wèn)題轉化為單個(gè)車(chē)體的規劃問(wèn)題，本質(zhì)地改變了帶拖車(chē)移動(dòng)機器人的運動(dòng)規劃。 下載： 
帶拖車(chē)的移動(dòng)機器人包絡(luò )路徑分析與描述.pdf
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