動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對坐標系的移動(dòng)機器人實(shí)時(shí)運動(dòng)規劃

發(fā)布時(shí)間:2010-3-2 19:43    發(fā)布者:諸葛孔明
內容摘要:提出了一種簡(jiǎn)單、新穎的在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的移動(dòng)機器人運動(dòng)規劃方法,此方法基于相對坐標系,通過(guò)傳感器信息實(shí)時(shí)調整機器人的行為來(lái)實(shí)現規劃,在規劃過(guò)程中,機器人有兩種行為:向目標運動(dòng)和避碰,且避碰行為具有優(yōu)先權。機器人兩種行為的切換是基于加速度空問(wèn)的,首先解決的是避碰問(wèn)題,而向目標運動(dòng)是作為避碰的反問(wèn)題來(lái)考慮的,仿真研究驗證了此規劃方法的有效性。

下載: 動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對坐標系的移動(dòng)機器人實(shí)時(shí)運動(dòng)規劃.pdf (449.07 KB)
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