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內容摘要：提出了一種簡(jiǎn)單、新穎的在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的移動(dòng)機器人運動(dòng)規劃方法，此方法基于相對坐標系，通過(guò)傳感器信息實(shí)時(shí)調整機器人的行為來(lái)實(shí)現規劃，在規劃過(guò)程中，機器人有兩種行為：向目標運動(dòng)和避碰，且避碰行為具有優(yōu)先權。機器人兩種行為的切換是基于加速度空問(wèn)的，首先解決的是避碰問(wèn)題，而向目標運動(dòng)是作為避碰的反問(wèn)題來(lái)考慮的，仿真研究驗證了此規劃方法的有效性。 下載： 
動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對坐標系的移動(dòng)機器人實(shí)時(shí)運動(dòng)規劃.pdf
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