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內容摘要：含有非驅動(dòng)關(guān)節的機器人的運動(dòng)控制比一般的機器人要困難得多，因為非驅動(dòng)關(guān)節不能直接控制，系統屬于非完全可控系統，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統是無(wú)效的。本文提出了一種學(xué)習控制的方法，通過(guò)學(xué)習獲得高精度的前饋控制，實(shí)現欠驅動(dòng)機器人的高精度運動(dòng)控制，并在一臺實(shí)際的欠驅動(dòng)機器人上進(jìn)行了實(shí)驗，給出了實(shí)驗結果。 下載： 
含有非驅動(dòng)關(guān)節機器人的學(xué)習控制.pdf
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