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內容摘要：路徑約束最優(yōu)軌跡規劃的關(guān)鍵是引入標量路徑參數來(lái)降低優(yōu)化問(wèn)題的維數，當路徑穿越奇異點(diǎn)時(shí)，由于關(guān)節位移難以表示為任務(wù)空間路徑參數的解析函數，給常規的路徑參數化方法帶來(lái)困難。本文引入一種新的參數化方法，采用路徑跟蹤方程解曲線(xiàn)的弧長(cháng)為參數，解決了奇異點(diǎn)鄰域的路徑跟蹤問(wèn)題，把奇異路徑軌跡規劃轉化為常規規劃問(wèn)題，并采用動(dòng)態(tài)規劃方法求解軌跡規劃問(wèn)題。仿真表明：本文提出的參數化方法與動(dòng)態(tài)規劃結合起來(lái)，是解決奇異路徑最優(yōu)軌跡規劃的有效途徑。 下載： 
機器人操作臂奇異路徑約束最優(yōu)軌跡規劃.pdf
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