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內容摘要：本文針對 n 關(guān)節的剛性機器人，提出了一種設計連續變增益控制器的新方法。這種方法結合了變增益和H∞理論，通過(guò)在平衡點(diǎn)附件線(xiàn)性化系統，利用具有極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋H∞技術(shù)，對應每個(gè)運動(dòng)區域，設計滿(mǎn)足H∞性能和動(dòng)態(tài)特性的狀態(tài)反饋增益，這些增益通過(guò)泰勒級數展開(kāi)擬合成與運動(dòng)點(diǎn)有關(guān)的連續函數，隨著(zhù)系統狀態(tài)的變化，擬合成的增益函數可使控制器獲得連續的增益，使得所設計的控制器同樣適合系統狀態(tài)變化較快的對象，而且系統隨狀態(tài)的變化始終具有很高的動(dòng)態(tài)性能，客服了傳統變增益控制器中存在的不足，仿真結果驗證了此控制器的有效性。 下載： 
機器人非線(xiàn)性連續變增益H∞控制器設計.pdf
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