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摘要：本文研究基于A(yíng)utoCAD平臺的六自由度并聯(lián)磯器人在姿態(tài)給定情況下工作空間(即位置工作空間)的幾何確定方法，該方法以機器人的運動(dòng)學(xué)反解為基礎，得出Stewart并聯(lián)機器人和6-RTS并聯(lián)機器人位置工作空間的邊界方程．從而得出Stewalt并聯(lián)機器人的位置工作空間是6個(gè)球體的交集，6-RTS并聯(lián)機器人在姿態(tài)給定時(shí)其工作空間是6個(gè)相同的規則曲面體的交集，基于A(yíng)utoCAD平臺，其交集以及交集的容積可以很容易的得出，該方法是確定六自由度并聯(lián)機器人工作空間的一種簡(jiǎn)單、有效方法。 PDF下載： 
基于A(yíng)utoCAD平臺的六自由度并聯(lián)機器人位置工作空間的解析求解方法.pdf
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