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摘要：利用Hear小波在滿(mǎn)足機器人動(dòng)力學(xué)約束的前提下，對期望軌跡進(jìn)行曲線(xiàn)分解，得到所需的一系列參考點(diǎn)，并由這些參考點(diǎn)構造出虛擬小車(chē)的運動(dòng)軌跡�；诳刂芁yapunov函數設計了速度跟蹤控制律，驅動(dòng)機器人跟隨虛擬小車(chē)實(shí)現對期望軌跡的跟蹤。該方法的突出特點(diǎn)是可實(shí)現對任意復雜軌跡的跟蹤控制，且不存在速度跳躍點(diǎn)，仿真實(shí)驗結果表明它的有效性。 PDF下載： 
基于Haar小波分解的輪式移動(dòng)機器人軌跡跟蹤控制.pdf
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