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摘要：針對仿鳥(niǎo)撲翼飛行器的欠驅動(dòng)特性，提出了一種簡(jiǎn)化其飛行控制問(wèn)題并實(shí)現其局部漸近穩定的控制方法。建立并分析了仿鳥(niǎo)撲翼飛行器的動(dòng)力學(xué)和運動(dòng)學(xué)模型，證明其控制問(wèn)題等價(jià)于升力、推力獨立可控情況下的姿態(tài)控制問(wèn)題。進(jìn)一步分析的結果表明，仿鳥(niǎo)撲翼飛行器的升力、推力都是獨立可控的，其姿態(tài)控制為耦合輸入下剛體的姿態(tài)控制問(wèn)題。通過(guò)設計光滑時(shí)變反饋控制律實(shí)現姿態(tài)控制的局部漸近穩定，從而解決撲翼飛行器的飛行控制問(wèn)題。 下載全文 
仿鳥(niǎo)撲翼飛行器姿態(tài)鎮定研究.pdf
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