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摘要：研究了飛機蒙皮檢查機器人的系統結構及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)。提出了針對非對稱(chēng)異型飛機蒙皮表面得爬行機器人的總體結構和關(guān)鍵部件，對機器人作業(yè)過(guò)程中的吸附、運動(dòng)及檢測功能進(jìn)行了分析，并給出了感知和運動(dòng)控制系統的結構。研究了基于軌跡線(xiàn)性化理論的機器人路徑跟蹤控制算法，用于補償由于驅動(dòng)單元引起的誤差。給出了基于視覺(jué)的飛機鉚釘裂紋缺陷分類(lèi)與識別方法。試驗結果驗證了算法的有效性。 下載全文 
飛機蒙皮檢查機器人系統研究.pdf
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