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摘要：足跡規劃是放人機器人運動(dòng)規劃領(lǐng)域的一個(gè)新思想。本文建立了放人機器人足跡規劃的模型，并通過(guò)構建啟發(fā)式成本函數，利用A算法予以實(shí)現。針對復雜多障礙物環(huán)境，特別提出了基于可變落地足跡數量的復合足跡轉換模型的方法。仿真實(shí)驗證明了規劃模型和算法的有效性和完備性，規劃效果達到放人機器人在線(xiàn)運動(dòng)規劃的要求。同時(shí)，數值實(shí)驗也證明了在復雜多障礙物環(huán)境下復合足跡轉換模型的必要性和優(yōu)越性。 下載全文 
仿人機器人足跡規劃建模及算法實(shí)現.pdf
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