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摘要：本文介紹兩足步行機器人運動(dòng)控制系統結構的新發(fā)展，并介紹一種適于多軸運動(dòng)控制的通信系統--SERCOS總線(xiàn)，它的通信速率高，實(shí)時(shí)性和確定性好，很適合機器人各關(guān)節的協(xié)調運動(dòng)控制，便于構成分布式的機器人控制系統結構。文中討論了基于SERCOS總線(xiàn)的兩足步行機器人控制系統結構設計，并分析了其優(yōu)點(diǎn)。 PDF下載： 
基于SERCOS總線(xiàn)的兩足步行機器人分布式運動(dòng)控制系統.pdf
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