基于車(chē)體加速度反饋的輪式移動(dòng)機器人軌跡跟蹤控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 10:55    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 車(chē)體 , 跟蹤控制 , 機器人 , 加速度 , 輪式
摘要：本文分析了輪式移動(dòng)機器人在運行過(guò)程中由于動(dòng)力學(xué)不確定性引起的力矩擾動(dòng)，并提出了一種基于傳感器的移動(dòng)機器人控制方法，在利用線(xiàn)加速度傳感器實(shí)時(shí)測量機器人車(chē)體加速度信號的基礎上，實(shí)現了車(chē)體加速度反饋控制，實(shí)驗證明了該方法的有效性。

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