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內容預覽：大部分傳統的機器人控制方法依賴(lài)于一精確模型。隨著(zhù)機器人的日趨復雜，此類(lèi)方法已受到種種限制。本文在借鑒國際最新研究成果的基礎上，提出了一種新的操作臂控制算法。算法繼承了多Agent的思想，易于實(shí)現并行運算；吸收了增量定向運動(dòng)學(xué)思想的優(yōu)點(diǎn)，使運算相對簡(jiǎn)單．算法采用使操作臂末端點(diǎn)與目標點(diǎn)間距離單調減小的控制策略，井推導出了相應的非迭代公式。針對基于多Agent的操作臂控制算法中存在的問(wèn)題，本算法消除了初始階段運動(dòng)軌跡出現的振蕩現象，從根本上避免了迭代算法帶來(lái)的收斂速度問(wèn)題。 PDF下載： 
基于多AGENT的分布式操作臂控制.pdf
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