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內容預覽：本文研究了基于多機器人協(xié)調的船體分段對接系統的運動(dòng)學(xué)和對接精度問(wèn)題，根據船體分段對接工藝特點(diǎn)，提出了機器人的軌跡規劃算法和對接控制方案。在此基礎上，討論了幾種誤差因素對系統對接精度的影響。理論分析和仿真結果都表明，在對接平臺結構尺寸存在顯著(zhù)誤差的情況下，采用本文提出的方法仍可以保證船體分段對接精度。 PDF下載： 
基于多機器人協(xié)調的船體分段對接系統的運動(dòng)學(xué)及對接精度研究.pdf
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