|
內容預覽：提出了一種基于霍夫(Hough)空間模型匹配的全局定位方法．該方法將經(jīng)典Hough變換引入移動(dòng)機器人全局定位，利用攝像機獲取外界環(huán)境的局部地圖特征，與給定環(huán)境模型(全局地圖)在Hough空間進(jìn)行匹配，由Hough變換可分解性及環(huán)境模型相關(guān)性分別獲取機器人可能的位姿信息，并用一系列高斯值表示，借助求取的位姿方差及其概率分布以及給定環(huán)境模型信息剔除不可能位姿，從而最終實(shí)現移動(dòng)機器人全局定位。該方法尤其適用于室內結構化環(huán)境，實(shí)驗結果表明該方法具有良好的性能。 下載： 
基于霍夫空間模型匹配的移動(dòng)機器人全局定位方法.pdf
(558.52 KB)
|
