內容預覽:提出了一種基于霍夫(Hough)空間模型匹配的全局定位方法.該方法將經(jīng)典Hough變換引入移動(dòng)機器人全局定位,利用攝像機獲取外界環(huán)境的局部地圖特征,與給定環(huán)境模型(全局地圖)在Hough空間進(jìn)行匹配,由Hough變換可分解性及環(huán)境模型相關(guān)性分別獲取機器人可能的位姿信息,并用一系列高斯值表示,借助求取的位姿方差及其概率分布以及給定環(huán)境模型信息剔除不可能位姿,從而最終實(shí)現移動(dòng)機器人全局定位。該方法尤其適用于室內結構化環(huán)境,實(shí)驗結果表明該方法具有良好的性能。 下載: ![]() |