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內容預覽：本文介紹一種基于擴散原理的機器人逆運動(dòng)學(xué)學(xué)習方法。首先運用偏微分擴散方程，只需少量的試驗運動(dòng)即可求解在有限作業(yè)空間上擁有同樣拓撲關(guān)系的機器人逆運動(dòng)學(xué)變換，然后應用反饋誤差學(xué)習法修正學(xué)習誤差，在此基礎上，提出一種并行分布結構用于冗余機器人逆運動(dòng)學(xué)計算。分析與仿真結果表明，該方法不僅算法簡(jiǎn)單、精度高，而且可獲得連續的逆運動(dòng)學(xué)映射。 下載： 
基于擴散原理的冗余機器人逆運動(dòng)學(xué)的學(xué)習方法.pdf
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