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內容預覽：目前.對于柔性機器人協(xié)調操作動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究已經(jīng)取得了一定的研究成果，但是這些研究大多采用有限元法來(lái)建立動(dòng)力學(xué)模型，很難將這種模型應用到實(shí)際的控制中。本文利用假設模態(tài)法和Lagrange方程，建立了柔性機器人協(xié)調操作系統的動(dòng)力學(xué)方程，并給出平面兩3R柔性機器人協(xié)調操作剛性負載完成目標運動(dòng)規劃任務(wù)的數值仿真算例，從而驗證本方法的可行性和正確性。 下載： 
基于模態(tài)的柔性機器人協(xié)調操作系統的動(dòng)力學(xué)分析.pdf
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