多移動(dòng)機器人組成任意隊形的控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:06    發(fā)布者：諸葛孔明
關(guān)鍵詞： 隊形 , 機器人 , 研究
內容摘要：本文將多移動(dòng)機器人組成隊形的整體行為分解為機器人個(gè)體分別向對應目標點(diǎn)運動(dòng)的子行為加以研究。提出了基于兩層監控模式的分布式控制框架，監控模塊作為統一的指揮協(xié)調中樞，確定各機器人合理的對應目標點(diǎn)，避免機器人在目標區域內繞路，使得多移動(dòng)機器人能夠快速流暢地組成任意隊形，實(shí)驗證明了控制方法的有效性。

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