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內容摘要：照蚯蚓在孔內蠕動(dòng)的過(guò)程，研制了一種在孔內行走的機器人驅動(dòng)裝置。該裝置主要由形狀記憶合金(SMA)脹緊環(huán)，SMA螺旋彈簧和偏壓彈簧等組成。它可以在孔內象蚯蚓一樣宴現徑向脹緊、縱向收縮、縱向伸長(cháng)等動(dòng)作。SMA元件的動(dòng)作可以靠通、斷電來(lái)實(shí)現，SMA脹緊環(huán)通電時(shí)與孔壁貼緊。斷電時(shí)松開(kāi)；SMA螺旋彈簧通電時(shí)收縮，斷電時(shí)由偏壓彈簧使其伸開(kāi)。其動(dòng)作過(guò)程由計算機控制和滂滑。該驅動(dòng)裝置結構簡(jiǎn)單，體積小、重量輕、柔韌性好、控制方便該裝置在電火花彎孔加工中得到了實(shí)際應用。本文介紹了該裝置的組成、工作原理、設計要點(diǎn)和控制方式。 下載： 
仿蚯蚓機器人蠕動(dòng)裝置的研究.pdf
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