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內容摘要：仿人機器人腰部的構成對仿人機器人的運動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)性能起著(zhù)重要的作用，本文著(zhù)重分析了目前仿人機器人腰部機構存在的問(wèn)題，提出了一種具有柔性特征的仿人機器人腰部設計方案，并分析了此腰部機構對機器人的運動(dòng)穩定性、操作柔順性的影響。本設計使仿人機器人具有良好的柔順性，提高了機器人與人協(xié)作時(shí)的安全性、穩定性和抗干擾能力。 下載： 
仿人機器人柔性腰部機構研究.pdf
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