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內容摘要：在非冗余機械臂運動(dòng)學(xué)的分支奇異點(diǎn)鄰域內，由于出現逆運動(dòng)學(xué)解的分支現象，用基于零空間的擬弧長(cháng)法求解路徑跟蹤問(wèn)題會(huì )遇到困難，為此，本文通過(guò)計算分支點(diǎn)的局部模型，提出從分支點(diǎn)開(kāi)始向兩側延拓的解曲線(xiàn)計算方法，有效地完成了路徑跟蹤求解，在關(guān)節空間獲得光滑的運動(dòng)軌跡。 下載： 
分支點(diǎn)鄰域內的奇異路徑跟蹤.pdf
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