|
摘要：為了提高腹腔微創(chuàng )手術(shù)的安全性，設計了一種新型的腹腔微創(chuàng )手術(shù)機器人末端執行機構，用于夾持手術(shù)器械。根據腹腔微創(chuàng )手術(shù)的特點(diǎn)和技術(shù)要求，采用軸驅動(dòng)和平行四桿的運動(dòng)原理設計定點(diǎn)機構。詳細介紹了末端執行機構的機械結構，應用D-H法和矢量代數法給出了各個(gè)關(guān)節的運動(dòng)學(xué)解公式，研究了控制系統的硬件結構和軟件系統，并進(jìn)行了樣機實(shí)驗。實(shí)驗表明所設計的末端執行機構具有很好的定點(diǎn)運動(dòng)效果，能夠較好地完成手術(shù)規劃，滿(mǎn)足腹腔微創(chuàng )手術(shù)要求。 下載全文 
腹腔微創(chuàng )手術(shù)機器人末端執行機構的設計和實(shí)現.pdf
(546.22 KB)
|
