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內容預覽：本文給出了移動(dòng)機器人的虛力導航和運動(dòng)規劃系統，這種方法結合最小方差估計算法(LMSE)能有效地時(shí)機器人進(jìn)行實(shí)時(shí)導航和避撞。在預測過(guò)程中，根據導航的小同階段和頂測誤差的變化隋況，采用Fuzzy規則動(dòng)態(tài)地調整誤差函數中的權重，使預測過(guò)程盡可能準確。導航算法的基本思想是首先通過(guò)預柳f算法來(lái)獲得移動(dòng)機器人的運動(dòng)信息，然后虛力系統根據預測信息決定機器人的來(lái)來(lái)運動(dòng)，仿真結果表明該方法實(shí)時(shí)性好，能準確躲避障礙物并且到達目標點(diǎn)。 下載： 
基于實(shí)時(shí)障礙物預測的機器人運動(dòng)規劃.pdf
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