|
內容預覽：近年來(lái)，基于機器視覺(jué)導航的輪式移動(dòng)機器人在農業(yè)領(lǐng)域中被廣泛研究。本文運用最優(yōu)控制算法對其進(jìn)行橫向控制，但是，農田非結構化自然環(huán)境的機器視覺(jué)識別耗時(shí)導致反饋通道傳輸延遲明顯，最優(yōu)控制器的性能因之而下降。因此，本文又根據輪式移動(dòng)機器人運動(dòng)學(xué)模型預測其行為，修正了滯后的反饋信息，仿真結果表明，該算法能實(shí)現輪式移動(dòng)機器人精確可靠的橫向控制，具有較強的縱向速度自適應能力。 下載： 
基于視覺(jué)導航的輪式移動(dòng)機器人橫向最優(yōu)控制.pdf
(256.36 KB)
|
