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內容預覽：本文運用遺傳算法規劃鑿巖機器人鉆孔任務(wù)序列，通過(guò)判斷機器人的多關(guān)節鉆臂上每一關(guān)節其運動(dòng)方向在彼此相鄰的三個(gè)鉆孔位置上的變化趨勢，用數值0表示某一關(guān)節運動(dòng)方向變化趨勢在相鄰三個(gè)鉆孔上不一致，數值1表示此關(guān)節運動(dòng)方向變化趨勢在相鄰三個(gè)鉆孔上一致，并根據具體的工作情況對描述值進(jìn)行修正。在此基礎上設計了一個(gè)基于關(guān)節水平上來(lái)規劃鑿巖機器人隨機鉆孔孔序的適應度函數，從而使整個(gè)鉆孔孔序規劃算法算法簡(jiǎn)單，收斂速度快，能尋求到較優(yōu)的鉆孔孔序，其結果能滿(mǎn)足實(shí)際工作的需要。此方法對于其他類(lèi)型的關(guān)節型機器人的任務(wù)和軌跡規劃也具有一定的借鑒意義。 下載： 
基于遺傳算法的鑿巖機器人孔序規劃.pdf
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