冗余度機器人基于任務(wù)的方向可操作度研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-11 23:49    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 機器人 , 任務(wù) , 冗余 , 研究
內容摘要：分析了機器人傳統可操作度概念在實(shí)際應用中的不妥之處，定義了基于任務(wù)的方向可操作度，給出了其解析表達式，并利用方向可操作度作為目標函數進(jìn)行冗余度機器人的運動(dòng)學(xué)優(yōu)化。仿真結果表明，同傳統的可操作度相比，基于任務(wù)的方向可操作度更具有實(shí)際應用意義。


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