新型6HTRT并聯(lián)機器人工作空間和參數研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-12 16:25    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 并聯(lián) , 參數 , 機器人 , 空間 , 研究
預覽：本文介紹了新型6-HTRT并聯(lián)機器人的機構型式和工作原理，給出了考慮到約束條件的位置逆解算法和存在多組解時(shí)的逆解選取準則。利用逆解算法和三維搜索，得到了確定該類(lèi)型機器人工作空間的方法和工作空間體積的計算公式。分析了6-HTRT并聯(lián)機器人工作空間的形態(tài)特點(diǎn)以及機器人結構參數和運動(dòng)參數對工作空間體積的影響。


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