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預覽：本文以水下機器人的遙操作作業(yè)為應用背景，提出并實(shí)現了虛擬現實(shí)技術(shù)和視覺(jué)感知信息輔助機器人遙操作實(shí)驗系統，該系統使用了CAD模型和立體視覺(jué)信息完成遙操作機器人及其作業(yè)環(huán)境的幾何建模和運動(dòng)學(xué)建模，實(shí)現了虛擬作業(yè)環(huán)境的生成和實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)圖形顯示。采用了基于立體視覺(jué)的虛擬環(huán)境與真實(shí)環(huán)境的一致性校正、圖形圖像疊加、作業(yè)體與環(huán)境位姿關(guān)系建立、基于網(wǎng)絡(luò )的監控通訊等關(guān)鍵技術(shù)。在這個(gè)實(shí)驗系統中，操作人員可利用所生成的虛擬環(huán)境，在多視點(diǎn)、多窗口作業(yè)狀態(tài)圖形和圖像顯示幫助下.實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)地進(jìn)行作業(yè)觀(guān)測與機器人遙操作與運動(dòng)規劃，為先進(jìn)遙操作機器人系統的實(shí)現提供了經(jīng)驗和關(guān)鍵技術(shù)。 下載： 
虛擬現實(shí)輔助機器人遙操作技術(shù)研究.pdf
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