預覽:本文構建了一個(gè)包含多個(gè)機器人和自動(dòng)化物流單元的柔性制造系統,其中機器人部分包括一個(gè)自動(dòng)導引小車(chē)和兩臺裝配機器人,物流單元部分包括一個(gè)小型立體倉庫和一條自動(dòng)傳輸線(xiàn)。 系統采用遞階分散式的體系結構,每個(gè)作業(yè)單元均有獨立的控制器,并通過(guò)串行接口實(shí)現與主控計算機的實(shí)時(shí)通訊。 在對系統作業(yè)任務(wù)進(jìn)行有限狀態(tài)機建模的基礎上,采用基于事件的控制思想實(shí)現了多個(gè)作業(yè)單元的協(xié)調控制,提高了系統的柔性和魯棒性,實(shí)驗結果也證明了系統設計的有效性。 下載: ![]() |