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預覽：本文構建了一個(gè)包含多個(gè)機器人和自動(dòng)化物流單元的柔性制造系統，其中機器人部分包括一個(gè)自動(dòng)導引小車(chē)和兩臺裝配機器人，物流單元部分包括一個(gè)小型立體倉庫和一條自動(dòng)傳輸線(xiàn)。 系統采用遞階分散式的體系結構，每個(gè)作業(yè)單元均有獨立的控制器，并通過(guò)串行接口實(shí)現與主控計算機的實(shí)時(shí)通訊。 在對系統作業(yè)任務(wù)進(jìn)行有限狀態(tài)機建模的基礎上，采用基于事件的控制思想實(shí)現了多個(gè)作業(yè)單元的協(xié)調控制，提高了系統的柔性和魯棒性，實(shí)驗結果也證明了系統設計的有效性。 下載： 
一個(gè)多機器人制造系統的設計與實(shí)現.pdf
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