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預覽：本文針對一類(lèi)正交輪全方位移動(dòng)機器人的機構特點(diǎn)，分析了運行中由于其結構因素引起機器人運動(dòng)不穩定的主要原因。針對此類(lèi)結構運動(dòng)過(guò)程存在的不確定擾動(dòng)問(wèn)題，分析了它的產(chǎn)生機理及其變化規律，并推導出在該種不確定性擾動(dòng)影響下的移動(dòng)機器人動(dòng)力學(xué)模型。 該模型可為正交輪全方位移動(dòng)機器人運動(dòng)控制提供理論依據，具有較強的理論意義和應用價(jià)值。 下載： 
一類(lèi)全方位移動(dòng)機器人的不確定擾動(dòng)數學(xué)模型.pdf
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