一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機器人的路徑規劃方法

發(fā)布時(shí)間:2010-3-12 16:52    發(fā)布者:irobot
預覽:本文提出了在動(dòng)態(tài)環(huán)境中,移動(dòng)機器人的一種路徑規劃方法,適用于環(huán)境中存在已知和未知、靜止和運動(dòng)障礙物的復雜情況。采用鏈接圖法建立了機器人工作空間模型,整個(gè)系統由全局路徑規劃器和局部路徑規劃器兩部分組成,在全局路徑規劃器中,應用遺傳算法規劃出初步全局優(yōu)化路徑。在局部路徑規劃器中,設計了三種基本行為:跟蹤全局路徑的行為、避碰的行為和目標制導的行為,采用基于行為的方法進(jìn)一步優(yōu)化路徑。其中,避碰的行為是通過(guò)強化學(xué)習得到的,仿真和實(shí)驗結果表明所提方法簡(jiǎn)便可行,能夠滿(mǎn)足移動(dòng)機器人導航的高實(shí)時(shí)性要求0。


下載: 一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機器人的路徑規劃方法.pdf (353.96 KB)
本文地址:http://selenalain.com/thread-9304-1-1.html     【打印本頁(yè)】

本站部分文章為轉載或網(wǎng)友發(fā)布,目的在于傳遞和分享信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀(guān)點(diǎn)和對其真實(shí)性負責;文章版權歸原作者及原出處所有,如涉及作品內容、版權和其它問(wèn)題,我們將根據著(zhù)作權人的要求,第一時(shí)間更正或刪除。
您需要登錄后才可以發(fā)表評論 登錄 | 立即注冊

相關(guān)視頻

關(guān)于我們  -  服務(wù)條款  -  使用指南  -  站點(diǎn)地圖  -  友情鏈接  -  聯(lián)系我們
電子工程網(wǎng) © 版權所有   京ICP備16069177號 | 京公網(wǎng)安備11010502021702
快速回復 返回頂部 返回列表
午夜高清国产拍精品福利|亚洲色精品88色婷婷七月丁香|91久久精品无码一区|99久久国语露脸精品|动漫卡通亚洲综合专区48页