預覽:本文提出了在動(dòng)態(tài)環(huán)境中,移動(dòng)機器人的一種路徑規劃方法,適用于環(huán)境中存在已知和未知、靜止和運動(dòng)障礙物的復雜情況。采用鏈接圖法建立了機器人工作空間模型,整個(gè)系統由全局路徑規劃器和局部路徑規劃器兩部分組成,在全局路徑規劃器中,應用遺傳算法規劃出初步全局優(yōu)化路徑。在局部路徑規劃器中,設計了三種基本行為:跟蹤全局路徑的行為、避碰的行為和目標制導的行為,采用基于行為的方法進(jìn)一步優(yōu)化路徑。其中,避碰的行為是通過(guò)強化學(xué)習得到的,仿真和實(shí)驗結果表明所提方法簡(jiǎn)便可行,能夠滿(mǎn)足移動(dòng)機器人導航的高實(shí)時(shí)性要求0。 下載: ![]() |