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預覽：本文提出了在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，移動(dòng)機器人的一種路徑規劃方法，適用于環(huán)境中存在已知和未知、靜止和運動(dòng)障礙物的復雜情況。采用鏈接圖法建立了機器人工作空間模型，整個(gè)系統由全局路徑規劃器和局部路徑規劃器兩部分組成，在全局路徑規劃器中，應用遺傳算法規劃出初步全局優(yōu)化路徑。在局部路徑規劃器中，設計了三種基本行為：跟蹤全局路徑的行為、避碰的行為和目標制導的行為，采用基于行為的方法進(jìn)一步優(yōu)化路徑。其中，避碰的行為是通過(guò)強化學(xué)習得到的，仿真和實(shí)驗結果表明所提方法簡(jiǎn)便可行，能夠滿(mǎn)足移動(dòng)機器人導航的高實(shí)時(shí)性要求0。 下載： 
一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機器人的路徑規劃方法.pdf
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