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預覽：提出了一種基于Petri網(wǎng)模型的多個(gè)移動(dòng)機器人協(xié)作控制方法。該方法主要包括兩個(gè)模塊：高層控制模塊（HLCM）和低層控制模塊（LLCM）。HLCM 負責任務(wù)分配和再規劃，LLCM實(shí)現單個(gè)機器人的控制邏輯。利用可達樹(shù)對Petri網(wǎng)模型中的死鎖進(jìn)行檢測，并給出了消除死鎖的方法。 仿真實(shí)驗證明了該方法的有效性。 下載： 
一種多機器人協(xié)作控制方法.pdf
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